灸法起源于人类知道用火以后，火的发明和使用，让人们认识到，被熏烤火烧灼的部位，可以减轻或治愈，某些疼痛，于是就采取用火烧灼的方法，去治疗某些疾病，从此产生了灸法。
随着历史性的前进，灸法也在不断的发展，从单纯的治疗过程过渡到经验的积累和理论形成。1973年我国湖南长沙马王堆发掘了三号汉墓，在出土的帛书《阴阳十一脉灸经》和《足臂十一脉灸经》两种古代经脉著作中，就指出了经脉循行部位，所主疾病及其灸治所宜等。
在医学著作中，灸法最早见于《黄帝内经》。“北方者，天地所闭藏之域也。其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食，脏寒生满病，其治宜灸焫。故灸焫者，亦从北方来。”说明灸法的产生与我国北方人民的生活习惯、条件、发病特点有着密切的关系。
随着医疗实践的不断深化，以后历代出现了许多关于针灸方面的著作，近代皇普谧的《针灸甲乙经》、唐代孙思邈的《千金要方》都大力提倡针灸并用。唐代王焘的《外台秘要》则弃针而言灸，可见当时对灸的重视。以后从宋代王执中的《针灸资生经》，明代高武的《针灸聚英》，杨继洲的《针灸大成》，到清代廖润鸿的《针灸集成》无不注重灸法。
历代有关灸法的专著还有许多，公元3世纪就有《曹氏灸方》，唐代有《骨蒸病灸方》，宋代有《黄帝明堂灸经》、《灸膏肓俞穴法》、《备急灸方》，元代有《痈疽神秘灸经》，清代有《太乙神针》、《神灸经纶》等。
灸法治病，最初古人多采用直接灸，且艾柱较大，壮数（计数单位）较多，如《太平圣惠方》指出：“艾柱虽然数足，得疮发脓坏，所患即差；如不得疮发脓坏，其疾不愈。”《医宗金鉴.刺灸心法要诀》也说：“凡灸诸病，火必足气到，始得求愈。”同时古人非常推崇应用化脓灸进行身体保健和预防疾病。
现在灸法则有了长足发展，为了减轻患者接受灸疗的痛苦，多采用小艾柱少壮灸，并衍生出多种灸法，如艾条灸、药条灸（包括太乙神针、雷火针等）、温灸器灸、温针灸、天灸、灯火灸等。根据病情不同，还常采用间接灸法，所隔物品作为姜片、蒜片、食盐、豉饼、附子饼等，灸法已为人类的医疗保健事业做出了较大的贡献。
灸法是针灸学的一个组成部分，也可以说是说中华民族在医疗手段上的一大发明，世界医学史上最早能够采用火烧灼治病（灸法），也是中国。
