推拿作为一种古老的非药物疗法，其最早记载于殷商时期的甲骨文中。在甲骨卜辞中多次出现一个象形文字“付”，为“拊”字的初文，本义是一个人用手在另一个人腹部或身上抚摸。春秋战国时期，推拿疗法开始见于医学著作，如《五十二病方》中对推拿的手法、所用工具、所治疾病都有所记载。经过漫长的战国至秦汉时期，《黄帝内经》的问世，进一步推动了推拿疗法的发展。
《内经》中记载了按摩的发源地《素问·异法方宜论》中记载：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众。其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷。故导引按跷者，亦从中央出也。”说明推拿疗法产生于中原一带，与当地居民的生活习惯、饮食结构、气候环境、地方的多发病和常见病关系密切。中原地区地势低洼，湿气较重，人们易患下肢痿、跛、寒热等疾病，故用导引按跷的治疗方法以活动肢体，宣通阳气，以利于湿邪的去除。这明确提出了按摩疗法的发源地在中原地区。战国时期名医扁鹊在抢救虢太子“尸厥”暴疾时，曾成功地运用了推拿等治疗方法（《周礼注疏》），这是有关本疗法医治实例的最早文献记载。
《素问·举痛论》：“寒气客于肠胃之间、膜原之下，血不得散，小络急引故痛。按之则血气散，故按之痛止。”“寒气客于背俞之脉则脉泣，脉泣则血虚，血虚则痛，其俞注于心，故相引而痛。按之则热气至，热气至则痛止矣。”说明推拿对这些由寒邪引起的疼痛具有一定的治疗作用。《素问·调经论》：“虚者聂辟气不足，按之则气足以温之，故快然而不痛。”指出推拿可以治疗因气虚引起的疼痛。《灵枢·厥病》曰：“心腹痛，懊，发作肿聚，往来
上下行，痛有休止，腹热，喜渴，涎出者，是蛟蛕也，以手聚按而坚持之，无令得移。”蛟蛕即指蛔虫，这里指出因蛔虫导致的腹痛可以用推拿来缓解疼痛。《素问·玉机真藏论》：“病名曰肝痹，一名曰厥，胁痛出食，当是之时，可按若刺耳。”对于这种由肝气上逆所致的胁痛，也可以采取推拿疗法来治疗。
推拿治疗方法的一大优势就在于推拿需要医生和患者的肢体接触。喜爱肢体接触是人的天性，相互间的肢体触摸能给人以身心的愉悦。人们在需要得到安慰和理解的时候，善意的抚摸可能胜过语言，适当手法的推拿可以缓解肢体和情绪的过度紧张。张介宾在《类经·论治类十五》中提到：“凡治病之道，攻邪在乎针药，行药在乎神气。故治施于外，则神应于中，使之生则生，使之降则降，是其神之可使也。”说明无论哪种治疗手段要想发挥作用必须依靠人的神气发挥作用。推拿通过医生与患者肢体的反复接触，使患者的神气处于宁静的状态，以更快达到“神之可使”的目的。
